.. PermisC_2019 documentation master file, created by sphinx-quickstart on Sun Sep 15 00:07:13 2019. You can adapt this file completely to your liking, but it should at least contain the root `toctree` directive. Infos générales sur le projet Permis C 2019 ============================================== :Auteur: `VoLAB `_ :Projet: Permis C 2019 :dépôt_GitHub: https://github.com/volab/permisC2019.git :documentation: https://volab.github.io/permisC2019/ :page_wiki: http://www.vorobotics.com/wiki/index.php?title=Nos_Projets#Robots :Licence: CC BY-NC-SA 4.0 :Liens: https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ ------------------------------------------------------------------------------------------ Documentation du projet ============================= .. contents:: Table des matières :backlinks: top :Auteur: J.Soranzo :Date: mounth 2019 :Societe: VoLAB :Entity: VoRoBoTics Présentation ================= Il s'agit à la fois de décrire ici un atelier d'initiation à la programmation à destination des collégiens et lycéens ansi que la conception d'un robot 2 roues conçu par le VoLAB spécialement à cette occasion. .. figure:: permisC2019_robotAppercu.jpg :width: 500 px :figwidth: 100% :alt: alternate text :align: center Le robot Permis C 2019 Caractéristiques du robot ======================================== - Capteurs: 3 capteurs ultra son SRF-04 à l'avant (détection 2cm à 3m), 3 capteurs infrarouge à l'arrière - Motorisation : 2 moteurs à courant continu 200R / min 1:48 - Driver moteur : L9110S - Calculateur : `Arduino 2560 Pro`_ - 1 buzer - 7 LED - Diamètre des roues : 65mm - Dimension: 220x130x85mm - Masse: 450g sans les piles - Alimentation: 6 piles AA .. _`Arduino 2560 Pro` : https://fr.aliexpress.com/item/32801785024.html?spm=a2g0o.detail.100009.6.3dea3fceJMWQWs&gps-id=pcDetailLeftTopSell&scm=1007.13482.95643.0&scm_id=1007.13482.95643.0&scm-url=1007.13482.95643.0&pvid=aa496370-b4ed-46e5-bfa7-abd4fd28e917 Assembler son Robot ==================== Voici les grandes étapes pour fabriquer notre robot. #. Commander les 2 cartes électronique sur le site `EasyEda.com`_ (tips commandez les cartes nues chez le partenaire d'EasyEDA à savoir Jlpcb qui est en liens directes depuis le site de EasyEDA) #. commander les composants #. souder les composants sur la carte principale et sur la carte capteur infrarouge .. _`EasyEda.com` : https://easyeda.com Les cartes électroniques ========================== `Carte principale`_ et `Carte capteurs infrarouge`_ .. _`Carte principale` : https://easyeda.com/VoLab-Team/eduRobot .. _`Carte capteurs infrarouge` : https://easyeda.com/VoLab-Team/eduRobotCarte2 .. figure:: images/cartePrincipale.jpg :width: 400 px :figwidth: 100% :align: center Fichier Gerber carte principale .. figure:: images/pcbCarteIR.jpg :width: 300 px :figwidth: 100% :align: center Fichier Gerber carte capteurs infrarouges Liste des composants =========================== `cliquez ici `_ Attention il existe 2 type de cartes 2560 pro une avec connecteur usb et l'autre sans ! Souder les composants sur les cartes ====================================== On commencera par les composants les moins hauts (comme les résistances) pour terminer avec les composants les plus hauts comme les capteurs ultrasons Attention le buzzer à un sens de montage qui ne figure pas sur la sérigraphie de la carte (un oubli) .. figure:: images/sensBuzerDetail.png :width: 200 px :figwidth: 100% :align: center Sens de montage du buzer (tourné vers l'arrière) Idem pour les connecteurs des piles. .. figure:: images/buzerEtConnecteurPiles.jpg :width: 500 px :figwidth: 100% :align: center Sens des embase XH de piles Préparer les connecteurs des blocs de piles (qui sont livrés sans connecteur). Attention au sens des fils comme sur la photo ci-dessous .. figure:: images/pinceEtBlocPile.jpg :width: 500 px :figwidth: 100% :align: center Pince et bloc de piles .. figure:: images/detailConnecteur pile.jpg :width: 200 px :figwidth: 100% :align: center Détail connecteur pile et souder 15cm de fil noir et rouge sur les moteurs (le fil rouge à doite) .. figure:: images/moteur.jpg :width: 300 px :figwidth: 100% :align: center Fils souder sur le moteur Penser à étamer l'autre extrêmité de chaque fil cela facilitera l'insertion dans les connecteur à vis de la carte L9110. .. figure:: images/L9110.jpg :width: 200 px :figwidth: 100% :align: center Détail borniers de la carte L9110 Attention cette opération est délicate et les broches métalique de ces petits moteurs bon marcher sont fragile. Si vous ne le sentez pas poussez la porte d'un fablab près de chez vous, il y aura certainement une bonne âme pour vous aider. Ajout de dernière minute. Suite à nos essais, nous avons constaté qu'il convient d'ajouter un condensateur de filtrage sur l'alimentation des moteurs de 470uF/16V. .. figure:: images/capaAjoutee.jpg :width: 200 px :figwidth: 100% :alt: Condesateur alimentation moteur :align: center Condensateur 470uF/16 sur l'alimentation moteur Montage mécanique =================== Liste des outils nécessaires +++++++++++++++++++++++++++++++++ - Tournevis crussiforme PH1 - clés 6 pans de 2, 2.5 et 3 mm - clés plate de 5.5 et 7 - clé tube de 5.5 et 7 - tournevis plat plus petit que 3.5mm (lergeur de la lame) Les étapes du montage +++++++++++++++++++++++ #. monter les 4 colonnettes nylon sur le châssis #. montage des moteurs (ne pas mettre les roues tout de suite) #. monter les 3 blocs de piles #. monter la carte capteur infrarouge à l'arrière avec sa chargnière (opération un peu délicate) #. monter le bal caster en dessous (la bille) #. monter la carte électronique principale #. connecter les 3 boîtiers de piles à la carte principale #. relier la carte capteurs infrarouge à la carte principale #. insérer la carte ARDUINO dans son emplacement #. connecter les moteur à la carte L9110 puis mettre celle-ci en place sur la carte principal #. Oui vous pouvez mettre les roues ! .. figure:: images/emplacementcolonette.jpg :width: 500 px :figwidth: 100% :alt: emplacement colonettes :align: center Emplacement des 4 colonettes - trous filetés pas besoin d'écrou .. figure:: images/charniereArriere.jpg :width: 500 px :figwidth: 100% :align: center Détail charnière arrière .. figure:: images/detailEquerre.jpg :width: 200 px :figwidth: 100% :align: center Détail de la petite équerre. Attention les fils rouges des moteurs doivent être connecté en partant du centre de la L9110. Attention également à bien connecter le moteur de droite à droite ! .. |clearer| raw:: html
Programmer son robot ========================= .. image:: images/logo_mblock5.jpg :scale: 20 % :align: right :target: https://www.makeblock.com/ La programmation du robot se fait grâce à MBlock de chez `MakeBlock`_ .. _`MakeBlock` : https://www.makeblock.com/ Et pour vous aider, Professeur Gilles ;-) nous a rédigé de jolies `fiches pédagogiques`_ .. _`fiches pédagogiques` : https://github.com/volab/permisC2019/tree/master/_01-docs/_01-userDoc/fiches_peda_pcb_sansvariable/doc_peda_pcb_sansvariable_pdf .. container:: .. image:: images/capteur_ir.JPG :width: 100 % :scale: 70 % :align: left |clearer| Pour aller plus loin ====================== Si vous le désirer ce robot peut également être programmer en langage C, en Python... mais c'est une autre histoire... Voici donc quelques liens : Le site officiel `ARDUINO`_ Un bon tuto sur `OpenClassRoom`_ Fabrication d'un `Labyrinthe avec des cartons et des pièces imprimées en 3D`_ `Un générateur de labyrinthe`_ `Python dans une ATMega2560`_ pour les spécialistes `Reduicing lobe of SRF-04`_ Autre capteur à ultrason SRF-02 en I2C .. _`ARDUINO` : https://www.arduino.cc/ .. _`OpenClassRoom` : https://openclassrooms.com/fr/courses/2778161-programmez-vos-premiers-montages-avec-arduino .. _`Labyrinthe avec des cartons et des pièces imprimées en 3D` : https://www.thingiverse.com/thing:407522 .. _`Un générateur de labyrinthe` : http://www.mazegenerator.net/ .. _`Python dans une ATMega2560` : https://forum.arduino.cc/index.php?topic=7558.0 .. _`Reduicing lobe of SRF-04` : https://www.robot-electronics.co.uk/htm/reducing_sidelobes_of_srf10.htm On pourra aussi envisager d'autres options comme des moustaches, un capteur pour suiveur de ligne... Egalement l'option batterie 16850. ##### .. toctree:: :maxdepth: 2 /advanced/advanced Weblinks ============= .. target-notes::